; Smps Pid @ 9.6Mhz .include "tn13def.inc" .equ SetPoint = $d1 ; Desired Voltage, 5.25V .equ PwmNon = $83 ; Fast Non Inverting PWM Режим быстрый шим не инвертированный значение ;----- .def Null = r4 ; Zero Constant нуль .def Volt = r5 ; A2D Voltage напряжение ацп .def PrerrL = r6 ; Present Error Registers регистры текущей ошибки .def PrerrH = r7 .def PaerrL = r8 ; Past Error Registers регистры прошлой ошибки .def PaerrH = r9 .def IntegL = r10 ; Integral Component Registers регистры интегральной составялющей .def IntegH = r11 .def AccumL = r12 ; Sum Accumulation Registers регистры накопления .def AccumH = r13 .def DeltaL = r14 ; Difference/Delta Component Registers регистры дефиринциальной составляющей .def DeltaH = r15 .def Temp = r16 ; Scratch Registers временные регистры .def TempA = r17 ;------ .Cseg .Org $0000 ;----- Reset: ldi Temp, RamEnd out Spl, Temp ; Set Stack Pointer указываем начало стека ldi Temp, $5b ; Calibrate Internal Oscillator записываем калибровку тактового генератора out OscCal, Temp sbi DdrB, Ddb0 ; Enable PBO as Output включаем PBO как вывод sbi AcsR, Acd ; Disable Comparator вырубаем компаратор sbi DidR0, Adc2d ; Disable Adc2d Digital Input выключаем цифровой вход на выводе ацп ldi Temp, $42 ; Adc2 + (AdLar=0) + 1.1V Analog Ref включаем внутреннию опору out AdMux, Temp ldi Temp, $84 ; Init + 222 Khz A2D Sample Rate настраиваем скорость ацп out AdCsrA, Temp ldi Temp, $01 ; No Prescaler ;Pwm Freq = 37500 Hz включаем тактование счётчика шим out TccR0B, Temp ldi Temp, PwmNon ; Fast PWM; Non Invering Mode включаем режим быстрый шим не инвертированный out TccR0A, Temp clr Null ; Set Null Constant to Zero сбрасываем константу нуль ;----- Main: sbi AdCsrA, Adsc ; En A/D Conv запускаем преобразование sbis AdCsrA, Adif ; Conv Comp ? проверяем что преобразование завершилось rjmp pc-1 in Volt, AdcL ; Read Low byte читаем младший байт in Temp, AdcH ; Read Hi order 2 Bits читаем старший бит sbi AdCsrA, Adif ; Clr Conversion Flag сбрасываем флаг завершения преобразования cpi Temp, $03 ; If Hi Order 2 Bits = "11" then OK если 2 старших байта равны 11 то ок breq Error clr Volt ; Else Low Byte = Zero Иначе сбрасываем младший байт в нуль ; накой это сделано не понятно ;----- ; обработка сигнала ошибки Error: ;* Finds Difference (Error) between the Reference Voltage in SetPoint and ;* the Current Voltage in Volt ; находим разницу между опорным значением в SetPoint и текущем напряжении ;* PrerrH:PrerrL = SetPoint - Volt ;* Input Variable = SetPoint desired Output Voltage желаемое выходное напряжение ;* Output Variable = PrerrH:PrerrL Signed Error. Признак ошибки ldi TempA, SetPoint ; Get Reference Voltage получаем опорное напряжение clr PrerrH ; Clear Error High сбрасываем страший регистр текущей ошибки sub TempA, Volt ; Subtract Actual from Reference Voltage вычитаем текущее из опорного напряжения brcc pc+2 ; Was there a Borrow ? было ли занятие dec PrerrH ; If Yes then PrerrH = $ff; Else EOH = $00 если да то PrerrH = $ff; Иначе PrerrH=$00 mov PrerrL, TempA ; store in current Error сохраняем текущию ошибку ;---- обьщёт пропорциональной компоненты Prop: ;* AccumH:AccumL = PrerrH:PrerrL * Kp ;* Kp = 8 produced by 3 Left Shifts делаем 3 сдвига в лево ;* Input Variable = PrerrH:PrerrL = Error and Kp is the Proportional Gain factor ;входные данные ошибка и коофициент усиления ;* Output Variable = AccumH:AccumL = Proportional Component. ;выходные данные пропорциональная компонента movw AccumH:AccumL,PrerrH:PrerrL ; Mov Error into Sum ошибку перемещаем текушию ошибку в сумму lsl AccumL ; Multiply Sum by 8 уиножаем сумму на 8 rol AccumH lsl AccumL rol AccumH lsl AccumL ; Proportional result in Sum в сумме пропорциональная компонента rol AccumH ;---- Diff: ;* Finds difference/Delta between Present Loop Error and Previous Loop Error ; находим рахность между текущей ошибкой и прошлой ошибкой ;* DeltaH:DeltaL =(PaerrH:PaerrL - PrerrH:PrerrL) * Kd: Kd = 8 (Three Left Shifts) ;* Input Variable входные данные ;* PaerrH:PaerrL Previous Loop Error приведушия ошибка: PrerrH:PrerrL Pesent Loop Error настоящия ошибка ;* Kd = Differential Gain factor коофициент диференциального усиления ;* Output Variable = DeltaH:DeltaL = Differentional Component. диференциальная компанента Movw DeltaH:DeltaL,PrerrH:PrerrL ; Move Error into Delta перемещаем текушию ошибку в диференциальную переменную sub DeltaL, PaerrL ; Subtract Previous from Current Error вычитаем из текущей ошибке прошлую sbc DeltaH, PaerrH ; and store in Delta и сохраняем в диференциальную переменную lsl DeltaL ; Multiply Delta by 8 уножаем диференциальную переменную на 8 rol DeltaH lsl DeltaL rol DeltaH lsl DeltaL rol DeltaH ;----- Integ: ;* Multiplies Present Error by Ki and adds result to IntegH:IntegL ; умножаем приведущию ошибку на коофициент инегрирования ;* IntegH:IntegL =IntegH:IntegL + PrerrH:PrerrL * Ki: Ki = 8 ;* Input Variables: ;* PrerrH:PrerrL : Present Loop Error текушия ошибка ;* IntegH:IntegL : Running Error Total ;* Ki : Integral Gain factor коофициент инегрирования ;* Output Variable = IntegH:IntegL : Integral Component. ;выходные данные интегральная компонента movw PaerrH:PaerrL,PrerrH:PrerrL ; Update Previous Error обнавляем приведущию ошибку lsl PrerrL ; Multiply Error by 8 умножаем на 8 rol PrerrH lsl PrerrL rol PrerrH lsl PrerrL rol PrerrH add IntegL, PrerrL ; Add Result to Integral добовляем результат в инегральную компоненту adc IntegH, PrerrH ;----- Total: ;* Sums Proportional. Integral and Differential components ;складываем пропорциональную итегральную и диферинциальную компоненту ;* AccumH:AccumL =IntegH:IntegL + DeltaH:DeltaL +ProH:ProL * Kd ;* Input Variables: IntegH:IntegL, PwmH:PwmL, DeltaH:DeltaL ;* Output Variable: AccumH:AccumL ; Sum of Components. ;выходное значение сумма компонентов add AccumL, IntegL ; Add in the Integral добовляем дифиренциальную состовляющию add AccumH, IntegH add AccumL, DeltaL ; Add in the Differential добавляем инегральную составляющию add AccumH, DeltaH brpl pc+3 ; Total in Sum Negative ? значение отрицательное? clr AccumH ; Yes then Clear Sum Register ... если да то сбрасываем регистр суммы clr AccumL lsr AccumH ror AccumL lsr AccumH ; Divide Sum by 8 делим на 8 ror AccumL lsr AccumH ror AccumL out Ocr0A, AccumL ; Update PWM Duty Cycle обновляем значение шим rjmp Main