Доброго времени суток всем, я сам очень давно думаю на тему такого девайса, листаю статьи и форумы, и продолжаю думать...
и вот что из всего мне кажется более жизнеспособным:
1) основную подъемную силу создают именно стационарные магниты в подставке. а катушки нужны лишь для поддержания равновесия, причем именно отталкиванием.
2) количество катушек минимально необходимое для устойчивой работы 3 (датчика тоже 3), причем на первых парах можно думаю обойтись без ПИД регулятора, а если все-таки будет желание, его можно реализовать табличным методом(дабы не терять время камня на расчеты).
3) управлять катушками нужно не отдельно каждой опираясь на ее собственный датчик, а высчитывать значение ШИМ на каждую катушку исходя из показателей нескольких(в идеале сразу всех) датчиков. или наоборот, каждый датчик в разные моменты времени отвечает за разные катушки.(именно такой алгоритм мне кажется более удобным и простым в реализации). но тогда датчики должны быть расположены не над катушками, а между ними.
3.1) есть вариант поставить 6 катушек то-есть 3 пары, при этом противолежащие катушки включить параллельно, но в противофазе, и таким образом увеличить влияние изменений ШИМа на объект.
итого:
1) Камень предлагаю Мегу48 или 88... там должен водиться аппаратный умножитель(что весьма полезным будет если считать ПИД), и скорости у него поболее чем у меги8.
2) Датчики именно аналоговые... расположенные между катушками
3) 3 катушки...
4) вот такой алгоритм: (Евгению я его уже описывал, теперь на суд форумчан... )
1 запоминаем состояние датчиков без цели(равновесие), в отсутствии висячего магнита.
2 опрашиваем 1-ый датчик, от его текущего состояния отнимаем значение измеренное в пункте 1
3 разницу делим пополам, и это значение подаем на катушки, прилегающие к этому датчику
4 пункты 2 и 3 последовательно применяем к остальным датчикам, по кругу...
5 зацикливаем это все дело.... по сути если все это будет достаточно быстро работать, и на выходы шим повесить rgb диод, то он должен будет в идеале светиться белым цветом...
первый пункт можно изменить или убрать вообще, так как равновесие датчиков можно просто принять как одинаковые показания с них, и катушками стремится выровнять показания всех датчиков.
P.S. К огромному сожалению, я живу сейчас в командировках, дома бываю раз в 1,5-2 месяца и то на 2-3дня, так что доступ к паяльнику и мастерской у меня крайне ограничен... но я готов помогать проекту по мере сил и знаний...

_________________
Чтобы получить правильные ответы, надо задавать правильные вопросы!

Начинают возникать вопросы!

Подскажите, пожалуйста, как собрать мощный электромагнит для данной конструкции?
Я понимаю, что ток побольше, витков побольше, но габариты нехотелось-бы раздувать - нужна оптимальная конструкция (а не провод внавал на гвозде).
В качестве сердечника, я так предполагаю, нужно использовать феррит (дабы датчиком Холла в паузах ШИМ можно было измерять поле без помех)? Или вообще без сердечника делать? Какие есть, из доступных, материалы с большей магнитной проницаемостью?
Может можно купить готовый или выковырять из чего электромагнит на 5В? Приходят на ум реле пятивольтовые, но там конструкция немного не для таких целей...

_________________
Чтобы получить правильные ответы, надо задавать правильные вопросы!

Это простите как??? Интеграл табличным методом? Или я отстал от жизни или уже ни чего не понимаю?

это заблаговременно вычислить значения ШИМ для каждого значения с датчика(с разумным разрешением), загнать в таблицу данных, и считывать оттуда значение соответствующее сигналу с датчика.

Деления многобайтного числа? Суммы и разности многобайтных чисел? тут блин DSP нужен а не AVR Интеграл значений - история изменений дифференциал от истории вот и имеем ПИД


Да вобще-то аппаратный уножитель там уродский во всей линейке Mega. Много вы наделите 8битным регистром?
Как я уже рассказывал тут нужен аналоговый регулятор. Ну не знаю я как на 20Мипс сделать 3х-4х канальный PID регулятор.

Ждем ваших предложений)

Если мне не изменяет память они жудко не ленейные. На практике там обратная эспотенциальная зависимость от магнитного потока.[/quote]
а мне казалось что как раз наоборот.

_________________
Чтобы получить правильные ответы, надо задавать правильные вопросы!

Да, пожалуй Вы правы, наверное я увлекся в пылу спора, прошу прощения.
Давайте придумывать и конструировать вместе)