Доброго времени суток всем, я сам очень давно думаю на тему такого девайса, листаю статьи и форумы, и продолжаю думать...
и вот что из всего мне кажется более жизнеспособным:
1) основную подъемную силу создают именно стационарные магниты в подставке. а катушки нужны лишь для поддержания равновесия, причем именно отталкиванием.
2) количество катушек минимально необходимое для устойчивой работы 3 (датчика тоже 3), причем на первых парах можно думаю обойтись без ПИД регулятора, а если все-таки будет желание, его можно реализовать табличным методом(дабы не терять время камня на расчеты).
3) управлять катушками нужно не отдельно каждой опираясь на ее собственный датчик, а высчитывать значение ШИМ на каждую катушку исходя из показателей нескольких(в идеале сразу всех) датчиков. или наоборот, каждый датчик в разные моменты времени отвечает за разные катушки.(именно такой алгоритм мне кажется более удобным и простым в реализации). но тогда датчики должны быть расположены не над катушками, а между ними.
3.1) есть вариант поставить 6 катушек то-есть 3 пары, при этом противолежащие катушки включить параллельно, но в противофазе, и таким образом увеличить влияние изменений ШИМа на объект.
итого:
1) Камень предлагаю Мегу48 или 88... там должен водиться аппаратный умножитель(что весьма полезным будет если считать ПИД), и скорости у него поболее чем у меги8.
2) Датчики именно аналоговые... расположенные между катушками
3) 3 катушки...
4) вот такой алгоритм: (Евгению я его уже описывал, теперь на суд форумчан... )
1 запоминаем состояние датчиков без цели(равновесие), в отсутствии висячего магнита.
2 опрашиваем 1-ый датчик, от его текущего состояния отнимаем значение измеренное в пункте 1
3 разницу делим пополам, и это значение подаем на катушки, прилегающие к этому датчику
4 пункты 2 и 3 последовательно применяем к остальным датчикам, по кругу...
5 зацикливаем это все дело.... по сути если все это будет достаточно быстро работать, и на выходы шим повесить rgb диод, то он должен будет в идеале светиться белым цветом...
первый пункт можно изменить или убрать вообще, так как равновесие датчиков можно просто принять как одинаковые показания с них, и катушками стремится выровнять показания всех датчиков.
P.S. К огромному сожалению, я живу сейчас в командировках, дома бываю раз в 1,5-2 месяца и то на 2-3дня, так что доступ к паяльнику и мастерской у меня крайне ограничен... но я готов помогать проекту по мере сил и знаний...
|
