Здравствуйте.

Сделал я Да не радует она меня...
Поделился своими печалями Никому не интересно.
На этом форуме есть две близких темы ( и ). Но тоже как то утихли.
Моя тема объединяет, скажем так, эти две.
Там, на VRTP, чуть ниже я писал про заморочки с управлением этим девайсом.
Может заглянет на этот форум кто-нибудь, кому эта тема интересна. Да поделится мыслями, как удерживать/управлять балансирующим роботом.
А то во всём РУнете я , похоже, один с этой штукой заморочился. Везде ардуня, инглиш, СИ.

Привет PANYTA – знакомый ник по форуму на VRTP. Видел я твою разработку на VRTP – понравилась. Особенно, что там реализован ПИД. Но добраться до твоего алгоритма, так и не получается – всё времени не найду. Я тоже там бываю, но в последнее - года два, захожу редко. Что касается твоего направления, я как бы не увлекаюсь роботами и всё что с ними связанно. Но направление интересное.

Неплохо балансирует!
Почему не ездит?
А если пальцем толкнуть?

Почему не радует игрушка?

Почитал топик VRTP
Цитата:
"
Каждые 3.33 мс (300 Гц) срабатывает таймер2 (Timer_2_Compare_Match).
Считываем MPU-6050 (Read_GZ, Read_AX, Read_AY),
обрабатываем (FILTER_GZ_00, SET_U_GA, SET_PID),
выдаём на ШИМ (SET_PWM).
Ещё есть COM, который выдаёт на компьютер отклонение от вертикали, пропорциональную, интегральную, дифференциальную составляющие, их сумму (ПИД), величину ШИМа. Всё это загоняется в EXCEL, который рисует графики. Эту приблуду мне сбацал продвинутый кореш.
Она здорово помогла отловить откровенные баги и настроить коэффициенты ПИДа.
Ещё есть External_1. Управление от лентяйки телевизора для настройки коэффициентов ПИДа на ходу.
I2C программный, т.к. аппаратный наглухо зависал от двигателей.
Всякие IND - это индикация. Для отладки.
"

выдаём на ШИМ (SET_PWM) - ДПТ стоят в приводе?
Всё это загоняется в EXCEL - интересно было-бы посмотреть работу ПИД-регулятора в картинках - экселевский файл можешь прицепить тут?
То что система дрейфует - это понятно (нет обратной связи по положению), но это как по мне, не критично если система будет устойчива. Плюс, при возможности управления этот дрейф в процессе руления вообще будет незаметен.

Прикрепляю исходник на всякий случай AB_5.zip [43.24 КБ]
Скачиваний: 524

ДПТ в приводе - это что?

В файле справа от графиков расписаны цвета.
1 - отклонение от "вертикали"
2 - пропорциональная
3 - интегральная
4 - дифференциальная
5 - их сумма (ПИД)
6 - ШИМ

Первый график - масштабированные значения, чтобы видеть все сразу.
Второй - можно переключать на любой из шести. Чтобы оценить абсолютные значения.

Хорошо видна "противофазность" интегральной и дифференциальной составляющих.
Сдвигая их вверх/вниз (меняя коэффициенты) можно "сдвигать" влево/вправо результат их сложения - ПИД.

отлично! буду рассматривать.

масштаб анализа в экселе поражает

есть видео с попыткой балансировать на твердом полу (там где балансировать не получается)?
привод колес - это двигатели постоянного тока (ДПТ) с редукторами?

Эксель - не моё.
Спасибо корешу.

Купил батарейки, снял серию.
На 1:10 - 1:20 видно как уходит в "разнос". Катается влево/вправо всё дальше и быстрее. В конце концов не хватает скорости - падает.
Хотел надеть резиновые кольца на колёса. Чтобы "ямки" всегда были с собой.
Не смог найти камер от велика. Они нынче все китайские, из нейлона, не тянутся.

Привода - рулевые машинки. Переделанные для кругового вращения.

По началу, из видео, я решил, что у ПИД-регулятора недорегулирование - не хватает скорости восстановить равновесие. Но обратив внимание на голые пластмассовые колеса стало понятно, что это просто проскальзывание. Устойчивое положение на ковровом покрытии это подтверждает.

В данной конструкции хорошее сцепление колес с поверхностью это необходимость и это нужно решать в первую очередь!
Для начала, если нет под рукой резиновых колес, может резиновый коврик завести?

То что в приводах сервомашинки - это круто! Кстати как они переделываются на круговое вращение? Что делал с электроникой сервы? Она осталась?

И еще, я бы добавил дифференциальную составляющую. Конструкция сильней-бы дергалась, но положение должна держать лучше. В моменты, когда машинка едет в одну сторону пытаясь восстановить положение и не справляясь падает, скорость движения максимальная?