Кстати, в конструкции используется один акселомер или еще дополнительно и отдельный гироскоп?

MPU6050 это трёхосный акселерометр, трёхосный гироскоп, термометр.
Я использую (не квадрокоптер же нафига вся сфера) только оси X,Y акселя и ось Z гиро.

Подскажите, а зачем там акселерометр?
Для фильтра калмана?

Нет.
Для
Калман для ассемблера сложноват.

По ходу дела, возник такой вопрос:
Являюсь обладателем квадрокоптера syma x5c. В нём стоит MPU6050. Очень стабильный квадрокоптер. Зависает в воздухе как надо.
Я как понимаю принцип работы квадрокоптера не чем не сложнее самобалансируемого робота?
Он точно также, только по 2 осям стабилизируется(использует гиро)?
И летает тоже точно также? ему подаётся задание угол 20 градусов и он летит вперед и т.д


Так вот какой вопрос. Этот квадрокоптер коллекторный. Хотелось бы его переделать в бесколлекторный. Есть регуляторы и двигатели.
Если выход который идёт на коллекторные двигателя бросить на контроллер допустим атмега8 или что то меньше.
Измерять задание которое поступает на каждый колекторный двигатель и затем промежутночным контроллером преобразовывать этот сигнал в PPM для регуляторов бесколлекторных двигателей.
4 входа ШИМ => 4 выхода PPM
Тем самым ничего не меняется, а просто коллекторники заменяются на бесколлекторники. Увеличивается тяга и т.д